随着工业自动化技术的快速发展，设备控制的精度越来越高，而编码器是自动化工业控制领域解决控制精度问题的利器，具有体积小、全通孔、精度高、安装方便、价格低、高性能设计、抗干扰能力强、抗冲击好、重量轻、负载强、应用广等特点。

 

　　将实际的输入输出对应点标入坐标，可以得到一条实际输入输出关系曲线。理想的情况下这两条曲线应该重合，实际上是不可能做到的，这时两条曲线之间的距离就是误差。如果这两条曲线形状*一致，但不重合，例如一条曲线相当于另一条的平移或直线的斜率相同，这时的误差就是线性的，否则误差就是非线性误差。

 

　　非线性误差对于高分辨率的光学编码器在运动反馈的应用来说，会产生两种影响：

 

　　积分非线性(INL)，是指由位置误差导致的非线性误差总和。通常来说，积分非线性由误差范围的低次谐波定义，因为输出频谱的低频被用于定位。在要求高精度的直驱应用中，如印刷或扫描机械中，必须考虑积分非线性。

 

　　微分非线性(DNL)，是指由速度波动导致的非线性误差总和。通常来说，微分非线性由误差范围的高次谐波定义。该非线性会影响到速度测量（因为速度是编码器位置输出的微分计算结果），因此具有高通特性。微分非线性(DNL)不会对定位精度产生太大的影响。误差的高次谐波与速度反馈环相关，然而，由于电机反馈系统要求实现快速的时间响应，所以系统通常不会过滤这些高次谐波。除了高精度以外，分辨率对于速度波动也具有关键作用，因为更高的分辨率可以帮助系统降低波动的大小。